제품소개 __

수중점검로봇 로빈스V2

영풍산업만의 다양한 제품을 소개

제품소개 ___

수중측정로봇 ROVINS V2

영풍산업만의 수중 탐사 및 정밀 검사

취수구 퇴적층 높이 측정로봇 

ROVINS-V2

SONAR SENSOR를 장착한 해저면 탐색용 수중 점검 로봇


• 2D Sonar를 이용,수중 지형 스캔 및 3D Mapping

• 수중이동체 위치인식 (Lidar, IR 카메라, GPS등)

• 한빛 3발전소 최초적용

ROVINS = ROV(Remotely Operated Vehicle) + INSPECTION


제품기능



8개 수중추진기

수중에서의 이동이 자유로울 수 있도록 
8개의 수중 추진체를 장착한 수중 로봇
자세 유지(IMU) 센서, 수심 측정 센서 등
첨단의 기술력 적용

고해상도 소나센서 높이측정

고해상도 2D 정밀 초음파 센서로
해저면의 지형 및 구조물 등을 
실시간 Scanning 및 3D 입체 형상화 하여
퇴적층 높이측정

수중이동체(부양정) 위치인식

2D 정밀 초음파 센서에서 취득한 정보와 
수중로봇의 위치 정보를 활용하여 
실시간 3차원 표면 모델링 데이터를
활용할 수 있습니다. 

상시전원공급

검사시간 제한이 없음
 연속적인 검사를 위한 파워공급 모듈 탑재

수중 LED

혼탁한 수중에 적용 가능 

주문제작가능

주문생산품으로 기능추가 가능 
 

제어시스템



ROVINS 수중로봇을 제어 및 관제를 하기 위한 
제어시스템입니다.

1. 라이다를 이용한 위치 정보와 2D 정밀 초음파 센서 정보를 결합하여 실시간 3차원 모델링 정보 시각화

2. 수중로봇 전용 제어 및 검사 소프트웨어 탑재

3. 연속적인 검사를 위한 파워공급 모듈 탑재

4. NVR(Network Video Recorder) 

프로그램 캡처



취수구 퇴적층 높이 측정 로봇

[초음파 데이터를 가공한 3차원 모델링]
[초음파 데이터를 가공한 3차원 모델링]
퇴적층 위치 및 높이3D 정보구성

  • 수중이동체에 장착된 고해상도 소나센서에서 실시간으로 퇴적 높이 데이터를 수집
  • 환경조건에 따라 채택된 수중이동체 위치인식 기능을  퇴적 높이 데이터와 결합하여 점검장소에 대한 퇴적층 높이3차원 형상으로  나타냄

제품구성



센서정보



01 초음파 센서 


  • Frequency : 900 kHz - 2250 kHz
  • Max Range : 10~100m
  • Field of View : 130°
  • Range Resolution : 0.6cm

02 Lidar 센서


  • 기체 위치인식을 이용한 SLAM용 라이다 장착
  • 운행안정성 확보를 위한 전방 카메라
  • 저조도 환경을 대응하기 위한 전방 LED

제품사양



직경높이공기중 무게최대 속도추력
680mm850mm30kg1.5Knot4.6kgf

활용사례



01 제품의 필요성


• 취수구 퇴적물에 대한 사전 정보없이 주기적 작업 투입

   - 작업효율성 수시변동

   - 필수냉각펌프계통 설비 건전성 및 안전성 문제발생


 • ESWP 펌프 빈번한 분해정비

   - 펌프 보수비용 및 정비시간 과다발생 

 • 잠수부가 투입되어 취수구 전 구역에 대한 퇴적물을 수작업으로 측정

   - 잠수부 안전사고 및 정확한 퇴적물 높이측정에 어려움

02 적용이점


 • 원전 취수구 / 수중구조물 퇴적물 데이터 확보

    - 퇴적물 제거 작업 계획 수립 및 개선 대책 도출

    - 퇴적물 제거작업 후 작업완성도 확인

 • 원격측정으로 인한 잠수사 작업인력 투입 최소화 및 안전사고 예방

 • 효과적인 예방정비 계획 수립으로 펌프 보수비용 절감 및 건정성 확보

 • 수시 / 연속 측정으로 공기단축에 따른 경제성 기여

퇴적물 데이터 확보

퇴적물 제거 작업 계획 수립 및 개선 대책 도출
 퇴적물 제거작업 후 작업완성도 확인

안전사고 예방 

원격측정으로 인한 잠수사 작업인력 투입 최소화 
및 안전사고 예방

보수비용 절감 

수시 / 연속 측정으로 
공기단축에 따른 경제성 기여

V2 납품실적



계약명수량(SET)계약일자납품일자납품처비고
 월성 3발 기계팀
취수구 뻘 퇴적높이 측정장비
12019-12-062019-12-31한국수력원자력 월성3발납품 완료
 뻘 퇴적높이 측정장비12020-06-292020-08-28한국수력원자력 한빛3발납품 완료
 로보트, 전기/기계식,
AUTOMATIC SURFACE VEHICLE, ROV
12021-09-142021-12-14한국수력원자력 고리3발납품 완료
 취수구 퇴적물 높이 측정장비12021-09-272021-12-27한국수력원자력 고리1발납품 완료
 고리 2발 취수구 퇴적물 높이 측정장비12021-10-072021-12-07한국수력원자력 고리2발납품 완료

V2점검용역실적

점검 내용점검일자점검장소점검횟수
 한빛 3발전소 ESWP SWP
취수구 뻘높이 측정
2018~2021한국수력원자력 한빛3발6회
 월성 3발전소  E.S.W Intake Reservoir  
뻘높이 측정
2019~2020한국수력원자력 월성3발3회
 팔당댐 취수구
Bar스크린 점검
2019-07-19한국수력원자력 한강본부1회
 신한울 1발전소 ESWP SWP
취수구 뻘높이 측정
2021-10-19한국수력원자력 신월성1발1회
 고리 3발전소 ESWP SWP
 취수구 뻘높이 측정
2022-03-07
2022-11-02
한국수력원자력 고리3발2회
 고리 2발전소 ESWP SWP
취수구 뻘높이 측정
2022-05-18한국수력원자력 고리2발1회
 고리 1발전소 ESWP SWP
취수구 뻘높이 측정
2022-09-06한국수력원자력 고리1발1회

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